Pilskalns atrodas pakalnu veidotā Vārnavas ainavā pie bijušajām Sērpiņu un Pilzemnieku mājām. Tas ir savrupstāvošs 36 m augsts pakalns, kam ir izlīdzināts, nedaudz kumps, 25 x 35 m liels plakums.
Austrumu un dienvidu nogāzēs, kur pilskalns ir mazāk stāvs, ierīkotas divas terases. Pilskalna plakumā konstatējams kultūrslānis, bet austrumu un ziemeļaustrumu pakājē ir plaša apmetnes vieta. Pirmās ziņas par pilskalnu 1882. gadā sniedza vācu izcelsmes mācītājs un etnogrāfs., arheoloģijas aizsācējs Latvijā Augusts Bīlenšteins, kurš pilskalnu apmeklēja savā Augšzemes ceļojumā. Viņš izdarīja kalnā pārbaudes rakumus un secināja, ka gar plakuma malu rindā bijušas apaļas ogļu vietas, kas cēlušās, pārogļojoties koka sētas mietiem. Ogļu atlieku resnums bijis četras collas un to attālums 10 -12 collas no centra līdz centram. Diemžēl par šo izrakumu trūkst tuvāku aprakstu un plānu. Nav nekādu citu rakstītu ziņu vēsturiskajā literatūrā arī par pašu pilskalnu
Pilskalns pārstāv Sēlijā plaši izplatītu senvietu tipu, kur tiešā tuvumā atrodas pilskalns un vēl viens kalns, ko uzskata par atbilstošu kulta vietu. Arī šeit uz DA no pilskalna atrodas vēl viens, gandrīz tikpat augsts kalns ar līdzenu virsmu, kas senāk dēvēts par Upura kalnu.
Kalns apaudzis jauktu mežu un krūmiem. Plakumā koki izretināti. No Sērpiņu pilskalna paveras plašs skats uz pakalnaino apkārtni un Taurkalnes plašajiem mežiem.
